سرووموتور با AVR

80,000 ریال

سرووموتورها به طور گسترده در ربات ها، طرح های کنترلی از راه دور و وسایل نقلیه استفاده می شوند. البته آنها در شکل ها و سایزهای زیادی وجود دارند، اما از لحاظ عملکردی تقریبا مثل هم هستند. معمولا سرووموتورها توسط کامپیوتر، میکروکنترلر یا حتی مدار زمانبندی شده ساده کنترل می شوند. البته شما ممکن است سرووهای پیشرفته زیادی را بیابید به مانند – R/C که کنترل کننده رادیو نامیده می شود. اما بازهم، آنها مثل هم هستند فقط این سیگنال ها را از دریافت کننده ها می گیرد.

توضیحات

سرووموتور معمولا با اسم سیستم های “حلقه بسته” نیز نامیده می شوند. این بدین معنی است که موتور با مدار کنترلی می آید، که دریافت میشود که مکانیزم خودرو هست در مکان خواسته شده و اگر نیست به طور پیوسته خطا اصلاح میشود تا موقعی که به نقطه صحیح برسد.

سرووموتورها به طور گسترده در ربات ها، طرح های کنترلی از راه دور و وسایل نقلیه استفاده می شوند. البته آنها در شکل ها و سایزهای زیادی وجود دارند، اما از لحاظ عملکردی تقریبا مثل هم هستند. معمولا سرووموتورها توسط کامپیوتر، میکروکنترلر یا حتی مدار زمانبندی شده ساده کنترل می شوند. البته شما ممکن است سرووهای پیشرفته زیادی را بیابید به مانند – R/C که کنترل کننده رادیو نامیده می شود. اما بازهم، آنها مثل هم هستند فقط این سیگنال ها را از دریافت کننده ها می گیرد.

چگونه کنترل سرووموتور کار میکند

معمولا سرووموتورها در جعبه پلاستیکی گذاشته می شوند، اما داخل یک سیستم کلی وجود دارد: موتور خودش، چرخ دنده ها و مدار کنترلی و محرک موتور.

چرخ دنده ها سرعت موتور را کاهش اما گشتاور موتور را افزایش می دهند. همانطور که ما توضیح دادیم سرووها با فیدبک حلقه بسته کار می کنند. این هست در حقیقت پتانسیومتری که به شافت مکانیکی متصل شده و زاویه ی گشتاور را دربافت می کند. بنابراین ولتاژ پتانسیومتر به طور مستقیم زاویه ی گشتاور را نشان می دهد. سیگنال پتانسیومتر به کنترل کننده دیجیتال موتور می رود که موتور را تقویت می کند تا موقعی که به زاویه ی مشخص شده برسد، سپس موتور را متوقف می کند. سرووها معمولا توسط ولتاژ DC از 4.8 تا 7.2 ولت تقویت می شوند.

معمولا سرووها با زاویه چرخش محدود مثل 90 یا 180 درجه و امثال آن طراحی می شوند. البته آنها می توانند برای چرخش پیوسته تعدیل کننده باشند. چرخش و نیروی دقیق به چرح دنده سیستم سرووها که برای اهداف رباتیک ایده آل هستند کمک می کند.

سیگنال های کنترلی سروو

محور سرووموتور با پهنای پالس سیگنال های مدوله شده وضع شده است. بنابراین همه سرووها با سه سیم (منبع ، زمین و کنترل) می آیند. بنابراین پالس ها از طریق سیم کنترل فرستاده می شوند. معمولا در سرووها با زاویه چرخش 90 درجه پهنای باند سیگنال بین 1 و 2 میلی ثانیه تغییر می کند. اگر پالس گسترده تر است چرخش ادامه می یابد تا اینکه به محدودیت های مکانیکی برسد.

فرکانس PWM معمولا در رنج 30 تا 60 هرتز است- که این نرخ تجدید نامیده می شود. اگر نرخ تجدید خیلی کوچک است پس دقت سروو کاهش می یابد همانطور که این شروع می شود به طور دوره ای این موقعیت را از دست می دهد اگر نرخ خیلی بزرگ است پس سروو می تواند تند تند شروع شود. این مهمه که نرخ مطلوب را انتخاب کنیم، که سرووموتور می تواند در موقعیتش قفل شود.

راه اندازی سرووموتور با میکروکنترلر AVR

بهترین گزینه برای راه اندازی سرووموتور استفاده از میکروکنترلر برای تولید پالس PWM است. بنابراین در میکروکنترلرهای AVR از واحد تایمر/کانتر برای سرووموتور استفاده می شود. به علت اینکه فرکانس PWM مورد نیاز برای راه اندازی سرووموتور پایین است (بین 50 تا 80 هرتز) و همچنین سیکل وظیفه عملکرد سرووموتور در حد میکروثانیه می باشد، نیاز به یک PWM قوی در راه اندازی آن می باشد تا به درستی راه اندازی شده و کنترل بهتری روی آن ها صورت گیرد.

بنابراین برای راه اندازی سرووموتور از واحد تایمر/کانتر 16 بیتی پیشرفته و در حالت عملکرد زیر استفاده خواهیم کرد:

PWM, Phase and Frequency Correct Top Value=ICR1

در این حالت تولید موج PWM با تفکیک بالا و فرکانس پایینتر نسبت به حالت Fast PWM در دسترس می باشد که برای راه اندازی سرووموتور مناسب می باشد. همچنین در این حالت تایمر از مقدار 0 تا مقداری که در رجیستر ICR1 تنظیم شود، شمارش می کند. بنابراین می توان موج PWM با فرکانس متغیری وابسته به مقدار رجیستر تنظیم شده و فرکانس کاری واحد تایمر/کانتر روی پایه خروجی OCX طبق رابطه زیر داشت:

بعد از تنظیم این رجیستر، با استفاده از رجیسترهای OCR1A,OCR1B و OCR1C می توان سیکل عملکرد (Duty Cycle) را تغییر داد.

نحوه دریافت :

بلافاصله بعد از پرداخت می توانید پروژه راه اندازی و کنترل سرو موتورها توسط میکروکنترلر AVR را از سرورهای پرقدرت سایت با لینک مستقیم دانلود نمائید, همچنین در پایان عملیات خرید, لینک های دانلود و رسید خرید به آدرس ایمیل شما ارسال می گردد.

محتویات :

این پروژه شامل شماتیک و برنامه های نوشته شده در محیط  codevision به زبان ,و C می باشد.

سورس کد کامل + فایل شبیه سازی

دیدگاهها

هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.

اولین نفری باشید که دیدگاهی را ارسال می کنید برای “سرووموتور با AVR”

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

دو × 4 =